Условие задачи: Цилиндр А обмотан нитью, конец которой навит на цилиндр В, жестко связанный с цилиндром С. На цилиндр С в свою очередь намотан на нить, конец которой закреплен в точке D. Радиус цилиндра С равен R, радиус инерции его вместе с цилиндром В равен R/2; радиус цилиндра А равен R/2. Считая, что цилиндр А тонкостенный, а массе его в 2 раза меньше массы цилиндров В и С, вместе взятых, определить абсолютные ускорения осей цилиндров, если система предоставлена самой себе.
Помогите, пожалуйста, разобраться с угловыми скоростями цилиндров!