Дискуссионный математический форумМатематический форум
Математический форум Math Help Planet

Обсуждение и решение задач по математике, физике, химии, экономике

Теоретический раздел
Часовой пояс: UTC + 3 часа [ Летнее время ]
новый онлайн-сервис
число, сумма и дата прописью

Часовой пояс: UTC + 3 часа [ Летнее время ]




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 4 ] 
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Получить угол наклона по одной оси из кватерниона
СообщениеДобавлено: 02 фев 2016, 18:12 
Не в сети
Начинающий
Зарегистрирован:
02 фев 2016, 17:44
Сообщений: 2
Cпасибо сказано: 0
Спасибо получено:
0 раз в 0 сообщении
Очков репутации: 1

Добавить очки репутацииУменьшить очки репутации
Помогите извлечь из кватерниона угол наклона по одной из осей. Пробовал брать ypr и углы Эйлера, но если брать угол по одной оси, то он будет зависеть от других.
Вычислял так кватернион -> матрица -> углы эйлера

▼ вычисление матрицы
[math]\begin{pmatrix} 1 - 2 * (y*y + z * z) & 2 * (x * y - z * w) & 2 * (x * z + y * w) & 0 \\ 2 * (x * y + z * w) & 1 - 2 * (x * x + z * z) & 2 * (y * z - x * w) & 0 \\ 2 * (x * z - y * w) & 2 * (y * z - x * w) & 1 - 2 * (x * x + y * y) & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{pmatrix}[/math]

▼ вычисление углов Эйлера
[math]\begin{pmatrix} 00 & 01 & 02 \\ 10 & 11 & 12 \\ 20 & 21 & 22 \end{pmatrix}[/math]

y= -asin(m[0][2])
c = cos(y)

если (abs(c) > epsilon)
x=atan2(-m[1][2]/c, m[2][2]/c)
y=atan2(-m[0][1]/c, m[0][0]/c)

если нет
x=0
y=atan2(m[1][0]/c, m[1][1]/c)

return {x,y,z}
прошу прощение за псевдокод


ps работаю с акселерометром и гироскопом

Вернуться к началу
 Профиль  
Cпасибо сказано 
 Заголовок сообщения: Re: Получить угол наклона по одной оси из кватерниона
СообщениеДобавлено: 02 фев 2016, 20:19 
Не в сети
Light & Truth
Зарегистрирован:
10 фев 2013, 21:28
Сообщений: 2695
Cпасибо сказано: 236
Спасибо получено:
841 раз в 775 сообщениях
Очков репутации: 207

Добавить очки репутацииУменьшить очки репутации
jeremy
Каков порядок поворотов и вокруг каких осей?

Вернуться к началу
 Профиль  
Cпасибо сказано 
 Заголовок сообщения: Re: Получить угол наклона по одной оси из кватерниона
СообщениеДобавлено: 02 фев 2016, 21:10 
Не в сети
Начинающий
Зарегистрирован:
02 фев 2016, 17:44
Сообщений: 2
Cпасибо сказано: 0
Спасибо получено:
0 раз в 0 сообщении
Очков репутации: 1

Добавить очки репутацииУменьшить очки репутации
Пока что не нахожу источник, с которого был алгоритм, предположим XYZ. Я уже засомневался в реальности решения данной задачи.
А что если взять единичный вектор, направленный например вверх, повернуть его кватернионом, получить проекцию на нужную ось и найти угол?

зы в алгеме я полный нуб, так что заранее извиняюсь за вопросы)

Вернуться к началу
 Профиль  
Cпасибо сказано 
 Заголовок сообщения: Re: Получить угол наклона по одной оси из кватерниона
СообщениеДобавлено: 02 фев 2016, 22:16 
Не в сети
Light & Truth
Зарегистрирован:
10 фев 2013, 21:28
Сообщений: 2695
Cпасибо сказано: 236
Спасибо получено:
841 раз в 775 сообщениях
Очков репутации: 207

Добавить очки репутацииУменьшить очки репутации
Повороты на углы Эйлера должны совершаться вокруг осей [math](3; 1'; 3'')[/math].
Если третья ось [math]Oz[/math], то вокруг осей [math]Oz; Ox'; Oz''[/math].

Ваша матрица получена после двух или трех поворотов?

Не совсем ясно, что Вы хотите определить. Если известен кватернион поворота, то какие могут быть вопросы?
Если известна матрица поворота, то она содержит в себе информацию о параметрах поворота.
jeremy, переформулируйте вопрос.

Вернуться к началу
 Профиль  
Cпасибо сказано 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему      Страница 1 из 1 [ Сообщений: 4 ]

 Похожие темы   Автор   Ответы   Просмотры   Последнее сообщение 
Угол наклона

в форуме Аналитическая геометрия и Векторная алгебра

lockyst

5

486

21 янв 2018, 15:57

Угол наклона

в форуме Геометрия

katyacherkas

11

643

20 авг 2020, 19:26

Угол наклона прямой в пространстве

в форуме Аналитическая геометрия и Векторная алгебра

wriglle

3

169

16 сен 2023, 19:51

Найти угол наклона бокового ребра

в форуме Геометрия

limbro

2

121

16 апр 2020, 13:08

Угол наклона касательной к двум окружностям

в форуме Аналитическая геометрия и Векторная алгебра

Househoffer

9

870

19 янв 2015, 13:41

Угол наклона и площадь основания пирамиды

в форуме Геометрия

_DiMoN4iK_

1

206

06 ноя 2019, 11:13

Найти угол наклона ломаной, построенной по lt1 ln1 lt2 ln2

в форуме Геометрия

noname1

3

477

21 сен 2015, 11:43

Найти минимальный угол наклона плоскости через ЗСЭ

в форуме Механика

MuCTeP_TTP0

12

356

19 авг 2023, 13:55

Угол наклона боковых сторон равнобедренной трапеции

в форуме Начала анализа и Другие разделы школьной математики

neverlucky

5

274

09 янв 2020, 04:48

Найти угол наклона ребра к плоскости основания пирамиды

в форуме Геометрия

roza96

1

643

21 май 2014, 18:59


Часовой пояс: UTC + 3 часа [ Летнее время ]



Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 17


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  

Яндекс.Метрика

Copyright © 2010-2023 MathHelpPlanet.com. All rights reserved