Дискуссионный математический форумМатематический форум

Математический форум Math Help Planet

Обсуждение и решение задач по математике, физике, химии, экономике

Теоретический раздел
Часовой пояс: UTC + 3 часа [ Летнее время ]
MathHelpPlanet.com RSS-лента Математического форума

Часовой пояс: UTC + 3 часа [ Летнее время ]




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 4 ] 
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Получить угол наклона по одной оси из кватерниона
СообщениеДобавлено: 02 фев 2016, 18:12 
Не в сети
Начинающий
Зарегистрирован:
02 фев 2016, 17:44
Сообщений: 2
Cпасибо сказано: 0
Спасибо получено:
0 раз в 0 сообщении
Очков репутации: 1

Добавить очки репутацииУменьшить очки репутации
Помогите извлечь из кватерниона угол наклона по одной из осей. Пробовал брать ypr и углы Эйлера, но если брать угол по одной оси, то он будет зависеть от других.
Вычислял так кватернион -> матрица -> углы эйлера

▼ вычисление матрицы
[math]\begin{pmatrix} 1 - 2 * (y*y + z * z) & 2 * (x * y - z * w) & 2 * (x * z + y * w) & 0 \\ 2 * (x * y + z * w) & 1 - 2 * (x * x + z * z) & 2 * (y * z - x * w) & 0 \\ 2 * (x * z - y * w) & 2 * (y * z - x * w) & 1 - 2 * (x * x + y * y) & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{pmatrix}[/math]

▼ вычисление углов Эйлера
[math]\begin{pmatrix} 00 & 01 & 02 \\ 10 & 11 & 12 \\ 20 & 21 & 22 \end{pmatrix}[/math]

y= -asin(m[0][2])
c = cos(y)

если (abs(c) > epsilon)
x=atan2(-m[1][2]/c, m[2][2]/c)
y=atan2(-m[0][1]/c, m[0][0]/c)

если нет
x=0
y=atan2(m[1][0]/c, m[1][1]/c)

return {x,y,z}
прошу прощение за псевдокод


ps работаю с акселерометром и гироскопом

Вернуться к началу
 Профиль  
Cпасибо сказано 
 Заголовок сообщения: Re: Получить угол наклона по одной оси из кватерниона
СообщениеДобавлено: 02 фев 2016, 20:19 
Не в сети
Light & Truth
Зарегистрирован:
10 фев 2013, 21:28
Сообщений: 2673
Cпасибо сказано: 232
Спасибо получено:
839 раз в 773 сообщениях
Очков репутации: 207

Добавить очки репутацииУменьшить очки репутации
jeremy
Каков порядок поворотов и вокруг каких осей?

Вернуться к началу
 Профиль  
Cпасибо сказано 
 Заголовок сообщения: Re: Получить угол наклона по одной оси из кватерниона
СообщениеДобавлено: 02 фев 2016, 21:10 
Не в сети
Начинающий
Зарегистрирован:
02 фев 2016, 17:44
Сообщений: 2
Cпасибо сказано: 0
Спасибо получено:
0 раз в 0 сообщении
Очков репутации: 1

Добавить очки репутацииУменьшить очки репутации
Пока что не нахожу источник, с которого был алгоритм, предположим XYZ. Я уже засомневался в реальности решения данной задачи.
А что если взять единичный вектор, направленный например вверх, повернуть его кватернионом, получить проекцию на нужную ось и найти угол?

зы в алгеме я полный нуб, так что заранее извиняюсь за вопросы)

Вернуться к началу
 Профиль  
Cпасибо сказано 
 Заголовок сообщения: Re: Получить угол наклона по одной оси из кватерниона
СообщениеДобавлено: 02 фев 2016, 22:16 
Не в сети
Light & Truth
Зарегистрирован:
10 фев 2013, 21:28
Сообщений: 2673
Cпасибо сказано: 232
Спасибо получено:
839 раз в 773 сообщениях
Очков репутации: 207

Добавить очки репутацииУменьшить очки репутации
Повороты на углы Эйлера должны совершаться вокруг осей [math](3; 1'; 3'')[/math].
Если третья ось [math]Oz[/math], то вокруг осей [math]Oz; Ox'; Oz''[/math].

Ваша матрица получена после двух или трех поворотов?

Не совсем ясно, что Вы хотите определить. Если известен кватернион поворота, то какие могут быть вопросы?
Если известна матрица поворота, то она содержит в себе информацию о параметрах поворота.
jeremy, переформулируйте вопрос.

Вернуться к началу
 Профиль  
Cпасибо сказано 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 4 ] 

 Похожие темы   Автор   Ответы   Просмотры   Последнее сообщение 
Угол наклона

в форуме Аналитическая геометрия и Векторная алгебра

lockyst

5

191

21 янв 2018, 15:57

Найти угол наклона ломаной, построенной по lt1 ln1 lt2 ln2

в форуме Геометрия

noname1

3

171

21 сен 2015, 11:43

Угол наклона касательной к двум окружностям

в форуме Аналитическая геометрия и Векторная алгебра

Househoffer

9

488

19 янв 2015, 13:41

Найти угол наклона меньшего бокового ребра пирамиды

в форуме Геометрия

JessyJames

0

378

06 окт 2013, 14:35

Определить точки, касательная в которых имеет угол наклона

в форуме Начала анализа и Другие разделы школьной математики

b1ack

9

965

26 фев 2013, 09:30

Найти угол наклона ребра к плоскости основания пирамиды

в форуме Геометрия

roza96

1

411

21 май 2014, 18:59

Найти угол наклона бокового ребра к плоскости основания

в форуме Геометрия

Alexandero

10

4369

08 апр 2011, 14:48

Установить, какой путь пройдет обруч, если угол наклона

в форуме Механика

Romakuznetcov

1

1001

28 дек 2011, 17:55

Найти угол наклона катета ABАВ к плоскости, если гипотенуза

в форуме Геометрия

marlena

0

439

04 мар 2013, 17:29

Откуда получается формула угла наклона

в форуме Аналитическая геометрия и Векторная алгебра

Razinalex

0

161

14 ноя 2011, 06:47


Часовой пояс: UTC + 3 часа [ Летнее время ]



Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  

Яндекс.Метрика

Copyright © 2010-2018 MathHelpPlanet.com. All rights reserved