Дискуссионный математический форумМатематический форум

Математический форум Math Help Planet

Обсуждение и решение задач по математике, физике, химии, экономике

Теоретический раздел
Часовой пояс: UTC + 4 часа [ Летнее время ]
MathHelpPlanet.com RSS-лента Математического форума

Часовой пояс: UTC + 4 часа [ Летнее время ]




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 4 ] 
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Получить угол наклона по одной оси из кватерниона
СообщениеДобавлено: 02 фев 2016, 19:12 
Не в сети
Начинающий
Зарегистрирован:
02 фев 2016, 18:44
Сообщений: 2
Cпасибо сказано: 0
Спасибо получено:
0 раз в 0 сообщении
Очков репутации: 1

Добавить очки репутацииУменьшить очки репутации
Помогите извлечь из кватерниона угол наклона по одной из осей. Пробовал брать ypr и углы Эйлера, но если брать угол по одной оси, то он будет зависеть от других.
Вычислял так кватернион -> матрица -> углы эйлера

▼ вычисление матрицы
[math]\begin{pmatrix} 1 - 2 * (y*y + z * z) & 2 * (x * y - z * w) & 2 * (x * z + y * w) & 0 \\ 2 * (x * y + z * w) & 1 - 2 * (x * x + z * z) & 2 * (y * z - x * w) & 0 \\ 2 * (x * z - y * w) & 2 * (y * z - x * w) & 1 - 2 * (x * x + y * y) & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{pmatrix}[/math]

▼ вычисление углов Эйлера
[math]\begin{pmatrix} 00 & 01 & 02 \\ 10 & 11 & 12 \\ 20 & 21 & 22 \end{pmatrix}[/math]

y= -asin(m[0][2])
c = cos(y)

если (abs(c) > epsilon)
x=atan2(-m[1][2]/c, m[2][2]/c)
y=atan2(-m[0][1]/c, m[0][0]/c)

если нет
x=0
y=atan2(m[1][0]/c, m[1][1]/c)

return {x,y,z}
прошу прощение за псевдокод


ps работаю с акселерометром и гироскопом

Вернуться к началу
 Профиль  
Cпасибо сказано 
 Заголовок сообщения: Re: Получить угол наклона по одной оси из кватерниона
СообщениеДобавлено: 02 фев 2016, 21:19 
Не в сети
Light & Truth
Зарегистрирован:
10 фев 2013, 22:28
Сообщений: 2672
Cпасибо сказано: 232
Спасибо получено:
839 раз в 773 сообщениях
Очков репутации: 207

Добавить очки репутацииУменьшить очки репутации
jeremy
Каков порядок поворотов и вокруг каких осей?

Вернуться к началу
 Профиль  
Cпасибо сказано 
 Заголовок сообщения: Re: Получить угол наклона по одной оси из кватерниона
СообщениеДобавлено: 02 фев 2016, 22:10 
Не в сети
Начинающий
Зарегистрирован:
02 фев 2016, 18:44
Сообщений: 2
Cпасибо сказано: 0
Спасибо получено:
0 раз в 0 сообщении
Очков репутации: 1

Добавить очки репутацииУменьшить очки репутации
Пока что не нахожу источник, с которого был алгоритм, предположим XYZ. Я уже засомневался в реальности решения данной задачи.
А что если взять единичный вектор, направленный например вверх, повернуть его кватернионом, получить проекцию на нужную ось и найти угол?

зы в алгеме я полный нуб, так что заранее извиняюсь за вопросы)

Вернуться к началу
 Профиль  
Cпасибо сказано 
 Заголовок сообщения: Re: Получить угол наклона по одной оси из кватерниона
СообщениеДобавлено: 02 фев 2016, 23:16 
Не в сети
Light & Truth
Зарегистрирован:
10 фев 2013, 22:28
Сообщений: 2672
Cпасибо сказано: 232
Спасибо получено:
839 раз в 773 сообщениях
Очков репутации: 207

Добавить очки репутацииУменьшить очки репутации
Повороты на углы Эйлера должны совершаться вокруг осей [math](3; 1'; 3'')[/math].
Если третья ось [math]Oz[/math], то вокруг осей [math]Oz; Ox'; Oz''[/math].

Ваша матрица получена после двух или трех поворотов?

Не совсем ясно, что Вы хотите определить. Если известен кватернион поворота, то какие могут быть вопросы?
Если известна матрица поворота, то она содержит в себе информацию о параметрах поворота.
jeremy, переформулируйте вопрос.

Вернуться к началу
 Профиль  
Cпасибо сказано 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 4 ] 

 Похожие темы   Автор   Ответы   Просмотры   Последнее сообщение 
Угол наклона

в форуме Аналитическая геометрия и Векторная алгебра

lockyst

5

177

21 янв 2018, 16:57

Найти угол наклона ломаной, построенной по lt1 ln1 lt2 ln2

в форуме Геометрия

noname1

3

170

21 сен 2015, 12:43

Угол наклона касательной к двум окружностям

в форуме Аналитическая геометрия и Векторная алгебра

Househoffer

9

473

19 янв 2015, 14:41

Найти угол наклона меньшего бокового ребра пирамиды

в форуме Геометрия

JessyJames

0

375

06 окт 2013, 15:35

Определить точки, касательная в которых имеет угол наклона

в форуме Начала анализа и Другие разделы школьной математики

b1ack

9

945

26 фев 2013, 10:30

Найти угол наклона ребра к плоскости основания пирамиды

в форуме Геометрия

roza96

1

403

21 май 2014, 19:59

Найти угол наклона катета ABАВ к плоскости, если гипотенуза

в форуме Геометрия

marlena

0

428

04 мар 2013, 18:29

Реализация действия механизма регулировки наклона пулемета

в форуме Аналитическая геометрия и Векторная алгебра

scrat17

2

315

22 апр 2013, 21:41

Тангенс угла наклона касательной к графику и производная

в форуме Размышления по поводу и без

anukaruki

3

388

06 окт 2016, 02:23

Найти угол между внешними биссектрисами,есть угол при вершин

в форуме Геометрия

illya K

2

325

23 авг 2013, 16:56


Часовой пояс: UTC + 4 часа [ Летнее время ]



Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Nare6ator и гости: 9


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  

Яндекс.Метрика

Copyright © 2010-2016 MathHelpPlanet.com. All rights reserved